Fundada em meados do século dezenove pelo major Vitoriano de Sousa Rocha e Domiciano Santana, a cidade surgiu em torno de uma capela votiva dedicada a Nossa Senhora das Dores.
Em busca de um lugar ideal para viver, com terras agricultáveis e água em abundância, os pioneiros chegaram à região da atual Avaré por volta de 1840, segundo as pesquisas mais recentes. Ao major Vitoriano de Sousa Rocha e a seu compadre, Domiciano Santana é atribuída a fundação da cidade, cujo local, com vegetação exuberante e muitos recursos naturais, levou ambos, procedentes de Bragança Paulista e de Pouso Alegre, a enfrentarem as dificuldades iniciais como os ataques de índios botocudos, e se estabelecerem.
Por volta de 1861, ao cumprir uma antiga promessa - a vida salva de sua mulher depois de parto difícil - o major construiu uma capela bem no lugar onde hoje está erguido Santuário de Nossa Senhora das Dores. No altar da pequena igreja e futura matriz ele colocou a imagem daquela que se tornaria a padroeira da cidade.
Junto com o amigo Domiciano fez ainda a doação de onze alqueires ao patrimônio da futura vila, isto no dia 15 de maio de 1862. Ao redor da capela nasceu o povoado, chamado Rio Novo.
O Major e Domiciano são considerados os fundadores e a data em que se comemora a festa da cidade é 15 de Setembro, dia em que a liturgia católica celebra a festa de Nossa Senhora das Dores. A Vila do Rio Novo foi elevada à categoria de cidade com o nome de Avaré em 1891.
A população - dentre os imigrantes que formaram a sociedade avareense, os integrantes da colônia portuguesa estão entre os de maior número. Também contribuíram para o desenvolvimento local: espanhóis, italianos, árabes, japoneses, suíços e negros.
Participaram ativamente da formação do povoado nomes hoje ligados à história social e política de Avaré, como o capitão Israel Pinto de Araújo Novais, o coronel João Baptista da Cruz e o alferes Manuel Marcelino de Sousa Franco, o Maneco Dionísio, que intercedeu no governo do estado para que a Estrada de Ferro Sorocabana, um marco do progresso local, passasse na antiga Rio Novo, o que não aconteceria segundo o projeto original.
Avaré (ou Abaré) vem do tupi-guarani abaré-y, nome dado pelo intendente ("prefeito") da época Cel. Eduardo Lopes de Oliveira ao município, nome este que é de um morro arrendondado (morro Avaré) que existe ao sul da cidade de Itatinga e que fica na então sua propriedade Fazenda Avaré. Provavelmente Avaré queira apenas dizer "solitário", pois o tal morro está isolado de outros. A solicitação da troca do nome de Rio Novo para Avaré foi feita pelo Cel. Eduardo ao então Presidente do Estado de São Paulo Américo Brasiliense de Almeida Melo, quando então o município ganhou autonomia política.
